从 Ladybug5+ 过渡到 Ladybug6

适用产品

Ladybug®6

应用说明简介

该应用说明旨在：

1. 回答一些关于从 Ladybug5+ 过渡到 Ladybug6 的常见问题。
2. 概述这两种相机之间的主要相似点和不同之处。
3. 为用户提供建议和指示，方便用户将自定义应用从 Ladybug5+ 迁移至 Ladybug6。

关于从 Ladybug5+ 升级到 Ladybug6 的问题

Ladybug5+ 是否即将停产？

否。

使用 Ladybug6 需要什么硬件？

• 接口卡—Ladybug6 需要符合 SuperSpeed USB 规格和 xHCI 规格的 USB 3.1 第一代 PCIe 主机控制器。
• 电缆—Ladybug6 需要使用带锁定螺钉的 USB 3.1 第一代 Type-A 至 M12 X 码连接器电缆。
• 电源—必须通过 12 针脚 GPIO 接口提供电源。所需的输入电压为 12-24 V。
• GPIO—除了电源外，12 针脚 GPIO 连接器用于外部触发输入、选通脉冲输出、电源和 PPS。

提供开发套件 (DEVKIT-01-0008) 以支持 Ladybug6，其中包括：

• 接口卡—USB 3.1 第一代主机控制器卡（双端口）(ACC-01-1201)
• 电缆—1 m，的 USB 3.1 第一代，Type A 公头锁定到 M12 公头 (ACC-01-2308)
• 电缆—3 m，的 USB 3.1 第一代，Type A 公头锁定到 M12 公头 (ACC-01-2309)
• 电缆—5 m，的 USB 3.1 第一代，Type A 公头锁定到 M12 公头 (ACC-01-2310)
• 电源 (ACC-01-9001)
• GPIO—Hirose 到直流圆筒连接器 + 尾电缆 (6 m) (ACC-01-3012)
• 底座—桌面三脚架底座组合 (ACC-02-0001)
• 集线器—USB 3.1 第一代集线器，VIA VL812 1，带 1 个端口的螺柱锁 (ACC-01-6001)

开发套件中的所有物品均可按单个部件号单独购买。

我可以用现有应用运行 Ladybug6 吗？

需要 Ladybug SDK 版本 1.18（或更新版本）才能运行 Ladybug6。

API 更改很少，但您必须使用最新的库重建应用。

图像处理管道

图像处理

对于 Ladybug5+ 和 Ladybug6，当使用 JPEG8 像素格式时，会先在捕捉期间在相机上完成一些图像处理，然后输出到 PC。之后在 PC 上执行其他后期处理。

对于 Ladybug6，有一种新的格式——JPEG12Processed，它像 JPEG8 一样运行，具有更高的位深度。

当使用 JPEG12（未处理）像素格式时，大多数图像处理都在 PC 上完成。该处理是作为 ladybugConvertImage() 的一部分完成的。这样用户就可以独立于图像捕捉对输出设置进行微调。

用户可以在 LadybugCapPro 中或通过 CSRs 调整图像处理参数。

帧频

快门范围

Ladybug6 和 Ladybug5+ 提供以下四种预设快门范围模式，用于设置最大快门值：

• 在高速公路上驾驶—最大快门时间设置为尽可能短，以防出现运动模糊情况。最好在室外高速情况下使用，否则图像可能太暗。这是默认设置。
• 在城市中驾驶—最大快门时间比高速公路模式下的稍长，适于较慢的速度（~45 km/h 或 25 mph）。
• 室内—最大快门时间比驾驶模式下的稍长，适用于在室内应用。
• 低噪—最大快门时间没有限制。

自动曝光模式

Ladybug6 和 Ladybug5+ 都针对自动曝光算法提供了三种预设模式：

• 底部 50%—仅使用五个侧面相机的底部 50%，并从计算中排除顶部相机。
• 顶部 50%—仅使用五个侧面相机的顶部 50%，并将顶部相机包含在计算内。这是第一种模式的倒置版本，在倒置安装相机时使用（例如在直升机上）。
• 全图—将所有六个相机的整个图像用于计算。这是默认设置。

对于 8 位和 JPEG12Processed 像素格式，可设置自动曝光模式以便进行图像捕获。对于 JPEG12（未处理），可设置自动曝光模式，以便进行图像捕获和 PC 上的后期处理。

软件工作流

图像采集

Ladybug6 可采用与 Ladybug5+ 相同的方式进行启动和控制。

但是，您的源代码应该进行一些更改。

• 应以 JPEG 数据格式启用自动缓冲区使用，而不是使用固定的 JPEG 质量值。这允许相机调整 JPEG 压缩质量，以便将图像适应可用的缓冲区大小。摄像头将使用的最大质量值箝制为 80%。您可以使用 ladybugSetAutoJPEGQualityControlFlag() 控制该功能，并使用 ladybugSetAutoJPEGBufferUsage() 控制缓冲区使用率。建议缓冲区使用率值介于 90% 至 95% 之间。
• 启动摄像头时的默认 SDK 设置旨在分配适当的帧缓冲区大小，以便通过 Intel 主机控制器支持 15 FPS 或 30 FPS 的帧率采集。如果所需的帧率或带宽较低，则默认 SDK 设置可能不足。请参阅 TAN2017010 - 使用数据包和缓冲区大小在 Ladybug 上调整帧率，了解有关如何优化设置的更多信息。

流录制

与 Ladybug5+ 相比，Ladybug6 具有相同的最大带宽，而且每秒写入磁盘的数据量也相同。可通过降低压缩质量来大大减少在 JPEG 模式下发送的数据量。

图像处理和拼接

在相机中进行图像处理的数据格式的工作流保持不变。查看 LadybugPanoStitch 示例。

有关不在相机中执行图像处理的数据格式，请参见 \include 目录中的 ladybugImageAdjustment.h 了解图像处理参数和使用说明。此外，LadybugCapPro 应用提供了这些参数的图形界面。

在这两种情况下，ladybugConvertImage() 会准备图像以供输出，包括 JPEG 解压缩、Bayer 去马赛克以及图像后期处理。

图像输出

图像输出功能与以前的 LadybugCapPro 版本相同。如果需要全分辨率全景图像，建议使用 12288 x 6144（像素）的输出大小。

Ladybug SDK 版本 1.18 支持以下格式：

不再支持 HDR、FLV 和 WMV。

图像大小

对于 Ladybug6，图像转换后的单个传感器图像大小为 4096 x 2992。
对于 Ladybug5+，图像转换后的单个传感器图像大小为 2464 x 2048。

如果您的软件分配自己的内存来进行图像转换和纹理更新，则要分配的内存大小应为 6 x W x H x（每通道字节数），其中 8 位模式的每通道字节数为 1，12 位模式的为 2。

例如，转换后包含 JPEG8 图像所需的内存大小是：

Ladybug6 与 Ladybug5+ 的详细对比

机械特性

GPIO 特性

Ladybug6 和 Ladybug5+ 之间的 GPIO 引脚分布相同。

Ladybug6 在双向 GPIO IO2 和 IO3 上具有增强的抗扰度。

图	颜色	探针	功能	说明
	绿色	1	OPTO_GND	光电隔离 IO 针脚地线
	蓝色	2	I0	光电隔离输入（默认触发位置）
	棕色	3	O1	光电隔离输出
	橙色	4	IO2	输入/输出/GPS 数据
	白色	5	+3.3 V	电源外部电路，最高 150 mA
	黑色	6	GND	双向 IO 地线， VEXT，+3.3 V 针脚
	红色	7	VEXT	允许相机使用外部电源
	红色	8	VEXT	允许相机使用外部电源
	红色	9	VEXT	允许相机使用外部电源
	绿色	10	OPTO_GND	光电隔离 IO 针脚地线
	黄色	11	IO3	输入/输出/PPS 信号
	黑色	12	GND	双向 IO 地线， VEXT，+3.3 V 针脚

硬件/电子

固件

Ladybug6 和 Ladybug5+ 均符合 IIDC v1.32 规范，固件在两个相机中的操作方式相似。

软件、驱动程序和系统支持

尺寸

Ladybug6 尺寸图

Ladybug5+ 尺寸图